Aktorskie początki
Urodził się w Londynie, jako syn Amerykanina i Włoszki. Wkrótce jednak rodzina opuściła Anglię i Penny młodość spędził w USA.
Tam rozpoczął naukę w prestiżowej szkole aktorskiej Lee Strasberga. By zarobić na swoje utrzymanie, pracował na budowie, dostarczał przesyłki i zmywał naczynia w restauracjach.
Na małym ekranie zadebiutował w 1977 r. Później pojawiał się głównie w filmach telewizyjnych i serialach.